解：$(1)$祝融号”火星车在火星上受到的重力为$960\ \mathrm {N}，$已知在火星上所受重力是地球上的$0.4$倍，
则“祝融号”火星车在地球上受到的重力为：$G=\frac {960\ \mathrm {N}}{0.4}=2400\ \mathrm {N}，$
“祝融号”的质量$m=\frac {G}{g}=\frac {2400\ \mathrm {N}}{10\ \mathrm {N/kg}}=240\ \mathrm {kg}；$
$(2)$祝融号在火星上的重力为$G=960\ \mathrm {N}；$
所受的阻力为：$f=0.06G=0.06×960\ \mathrm {N}=57.6\ \mathrm {N}；$
″祝融号″做匀速直线运动，受到平衡力的作用，故牵引力为：$F=f=57.6\ \mathrm {N}.$
