解:$(1)$设每台$A$型早餐机的价格是$x$元,每台$B$型早餐机的价格是$y$元
依题意,得${{\begin{cases} {{8x+3y=1000}}\\{6x+y=600} \end{cases}}},$
解得$ {{\begin{cases} {{x=80}}\\{y=120} \end{cases}}}$
∴每台$A$型早餐机的价格是$80$元,每台$B$型早餐机的价格是$120$元
$(2)$设购进$A$型早餐机$n$台,则购进$B$型早餐机$(20-n)$台
依题意,得$80n+120(20-n)≤2200,$解得$n≥5$
∴至少要购进$A$型早餐机$5$台