解：$(1) $设每辆$A$型车的售价为$x$万元，每辆$B$型车的售价为$y$万元
由题意,得${{\begin{cases} {{2x+3y=114}}\\{3x+2y=106} \end{cases}}}，$
解得${{\begin{cases} {{x=18}}\\{y=26} \end{cases}}}$
∴每辆$A$型车的售价为$18$万元，每辆$B$型车的售价为$26$万元.
$(2) $设甲公司购买$A$型车$m$辆,则购买$B$型车$(6-m)$辆
由题意,得$ {{\begin{cases} {{m≥2}}\\{18m+26(6-m)≥130} \end{cases}}}$
解得$2≤m≤\frac {13}4$
$∵m$为整数，$∴m=2$或$3$
∴共有$2$种购车方案
方案$1：$购买$A$型车$2$辆$，B$型车$4$辆;
方案$2：$购买$A$型车$3$辆$.B$型车$3$辆
