$解：设有a辆大货车，则有(12-a)辆小货车$
$ 由题意，得\begin{cases}{ 150a+100(12-a)≥1500， }\ \\ { 5000a+3000(12-a)＜54000， } \end{cases}$
$ ∴6≤a\lt 9，∴整数a=6、7、8.$
$ 当有6辆大货车、6辆小货车时，$
$费用=5000×6+3000×6=48000(元)；$
$ 当有7辆大货车、5辆小货车时，$
$费用=5000×7+3000×5=50000(元)；$
$ 当有8辆大货车、4辆小货车时，$
$费用=5000×8+3000×4=52000(元).$
$ ∵48000\lt 50000\lt 52000，$
$ ∴当有6辆大货车、6辆小货车时，费用最少，$
$ 最少费用为48000元.$
