解：$(1)$由图可知，$n=4$，所以绳子自由端移动的距离$s=nh=4×1\ \mathrm {m}=4\ \mathrm {m}$，
由图乙可知，绳子自由端移动的距离为$0-4\ \mathrm {m} $时，绳端的拉力为$100\ \mathrm {N}$不变，此时物体没有露出水面，
$4-6\ \mathrm {m} $时，物体开始逐渐露出水面，拉力不断增大，
$6-8\ \mathrm {m} $时绳端的拉力为$200\ \mathrm {N}$不变，此时物体完全离开水面，
故物体在空中匀速上升过程中受到的拉力$F=200\ \mathrm {N}$，
做的功是$W_{总}=Fs=200\ \mathrm {N}×4\ \mathrm {m}=800\ \mathrm {J}$；
$(2)$根据$η=\frac {W_{有}}{W_{总}}×100\%$可得，物体在空中上升$1\ \mathrm {m} $做的有用功：
$W_{有}=ηW_{总}=85\%×800\ \mathrm {J}=680\ \mathrm {J}$，
根据$W=Gh $可得，物体的重力：
$G=\frac {W_{有}}{h}=\frac {680\ \mathrm {J}}{1\ \mathrm {m}}=680\ \mathrm {N}$，
根据不计绳重和摩擦时$F=\frac {1}{n}(G+G_{动})$可得，$G_{动总}=4F-G=4×200\ \mathrm {N}-680\ \mathrm {N}=120\ \mathrm {N}$，
由图乙可知，物体完全在水中时，绳端的拉力$F'=100\ \mathrm {N}$，重力$G=680\ \mathrm {N}$，$2$个动滑轮的重力为$120\ \mathrm {N}$，
不计绳重、摩擦和水的阻力时绳端的拉力$F'=\frac {1}{n}(F_{拉}+G_{动总})$，物体受到的拉力：
$F_{拉}=4F'-2G_{动}=4×100\ \mathrm {N}-120\ \mathrm {N}=280\ \mathrm {N}$，
所以，物体完全浸没时受到的浮力$F_{浮}=G-F_{拉}=680\ \mathrm {N}-280\ \mathrm {N}=400\ \mathrm {N}.$
$(3)$物体在水中匀速上升时的滑轮组的机械效率：$η=\frac {W_{有}}{W_{总}}=\frac {F_{拉}\ \mathrm {h}}{F's}=\frac {F_{拉}\ \mathrm {h}}{F'nh}=\frac {F_{拉}}{nF'}=\frac {280\ \mathrm {N}}{4×100\ \mathrm {N}}=70\%.$
