解:$(1)$该筒车旋转一周,一个取水筒对进入接水槽的水所做的功$W=Gh=mgh=5\ \mathrm {kg}×10\ \mathrm {N/kg}×4\ \mathrm {m}=200\ \mathrm {J}.$
$(2)$该筒车工作一小时旋转的周数$n=\frac {3600\ \mathrm {s}}{60\ \mathrm {s}}=60$,旋转一周提升的水的质量$m_{1}=12×5\ \mathrm {kg}=60\ \mathrm {kg}$,则一小时提升水的质量$m' =nm_{1}=60×60\ \mathrm {kg}=3600\ \mathrm {kg}$,一小时对水所做的功$ W'=G'h=m'gh=3600\ \mathrm {kg}×10\ \mathrm {N/kg}×4\ \mathrm {m}=1.44×10^5\ \mathrm {J}$,该筒车工作一昼夜,提升水所做的功$W''=24\ \mathrm {W}'=24×1.44×10^5\ \mathrm {J}=3.456×10^6\ \mathrm {J}.$
$(3)$由$η=\frac {W}{Q_{放}}×100\%$可得,需要完全燃烧柴油放$ $出$ $的热$ $量$ Q_{放} = \frac {W''}{η} =\frac {3.456×10^6\ \mathrm {J}}{30\%}=1.152×10^7\ \mathrm {J}$,需要完全燃烧柴油的质量$m_{柴油}=\frac {Q_{放}}{q}=\frac {1.152×10^7\ \mathrm {J}}{4.3 ×10^7\ \mathrm {J/kg}}≈0.268\ \mathrm {kg}=268\ \mathrm {g}. $