解:$(2)$∵$AP=t$,$AQ=4+2t$,$PQ=AQ-AP$,$PQ=\frac {1}{2}AB$
∴$(4+2t)-t=\frac {1}{2}×12$,解得$t=2$
∴当运动时间为$2s $时,$PQ=\frac {1}{2}AB$
$(3)$∵$AP=t$,$BQ=|8-2t|$,$BQ=AP$
∴$t=|8-2t|$,解得$t=8$或$t=\frac {8}{3}$
∴当运动时间为$8s $或$\frac {8}{3}s $时,$BQ=AP$