解：$(1)$由表格参数可知，豆浆机的加热功率$P_{加热}=1210\ \mathrm {W}$，由$P=UI $可知，豆浆机加热时的电流$I=\frac {P_{加热}}U=\frac {1210\ \mathrm {W}}{220\ \mathrm {V}}=5.5\ \mathrm {A}$
$(2)$由图乙可知，豆浆机正常工作时做一次豆浆的过程中，加热时间$t_{1}=3 \mathrm {\mathrm {min}}+3 \mathrm {\mathrm {min}}+3 \mathrm {\mathrm {min}}=9 \mathrm {\mathrm {min}}=540\ \mathrm {s}$，打浆时间$t_{2}=2 \mathrm {\mathrm {min}}=120\ \mathrm {s}$，豆浆机做一次豆浆，加热过程消耗的电能$W_{1}=P_{加热}t_{1}=1210\ \mathrm {W}×540\ \mathrm {s}=6.534×10^5\ \mathrm {J}$，打浆消耗的电能$W_{2}=P_{打浆}t_{2}=100\ \mathrm {W}×120\ \mathrm {s}=1.2×10^4\ \mathrm {J}$，则豆浆机做一次豆浆共消耗的电能$W=W_{1}+W_{2}=6.534×10^5\ \mathrm {J}+1.2×10^4\ \mathrm {J}=6.654×10^5\ \mathrm {J}$
$(3)$由$η=\frac {Q_{吸}}W ×100\%$可知，豆浆吸收的热量$Q_{吸}=ηW_{1}=70\%×6.534×10^5\ \mathrm {J}=457380\ \mathrm {J}$，由$Q_{吸}=cm∆t $可知，豆浆的质量$m=\frac {Q_{吸}}{c∆t}=\frac {457380\ \mathrm {J}}{4.2 ×10^3\ \mathrm {J/}(\mathrm {kg·℃})×77 ℃}≈1.41\ \mathrm {kg}$
