$(1)$证明:∵四边形$ABCD$是正方形,四边形$PEFG $是$ $正方形
∴$∠DAB=90°,$$∠PEF=90°$
∴$∠APE+∠AEP=90°,$$∠FEB+∠AEP=90°$
∴$∠APE=∠FEB$
$(2)$解:过点$F $作$FH⊥AB$于点$H,$以$FE$为对角线,作矩形$EKFH,$如图①
由$(1)$得,$∠APE=∠FEB$
∵四边形$PEFG $是正方形,∴$PE=EF$
在$∆PEA$和$∆EFH$中
$\begin {cases}{∠P AE=∠EHF}\\{∠APE==∠HEF}\\{PE=EF}\end {cases}$
∴$∆PEA≌EFH(\mathrm {AAS})$
∴$P A=EH$
∵四边形$EKFH$为矩形
∴$KF=EH,$∴$P A=KF=EH$
当点$P $与点$A$重合时,如答图②,$P A=KF=0;$
当点$P $运动到点$D$时,如答图③,$P A=DA=KF=5$
∴点$P $在从点$A$运动到点$D$的运动过程中,点$F $的移动距离为$5$