$(1)①$证明:∵四边形$ABCD$是正方形
∴$∠ADB=∠CDB=45°,$$DA=DC$
在$∆DAH$和$∆DCH$中
$\begin {cases}{DA=DC}\\{∠ADH=∠CDH}\\{DH=DH}\end {cases}$
∴$∆DAH≌△DCH$
∴$∠DAH=∠DCH.$
②解:$∆GF C$是等腰三角形$ ,$理由:
∵$CG⊥HC,$∴$∠F CG+∠DCH=90°$
又由$①$知$∠DAH=∠DCH$
∴$∠F CG+∠DAF=90°$
∵$∠DF A+∠DAF=90°,$$∠DF A=∠CFG$
∴$∠CFG=∠F CG$
∴$GF=G C$
∴$∆GF C$是等腰三角形
$(2)$解:如图①,当点$F $在线段$CD$上时,连接$DE$
∵$∠GF C=∠G CF,$$∠GEC+∠GF C=90°,$
$∠G CF+∠G CE=90°$
∴$∠G CE=∠GEC,$∴$EG=G C=FG$
∵$FM=MD,$∴$DE=2MG=5$
在$Rt∆DCE$中,$CE=\sqrt {DE^2-DC^2}= \sqrt {5^2-4^2}=3$
∴$BE=BC+CE=4+3=7$
如图②,当点$F $在线段$DC$的延长线上时,连接$DE$
同理可知$GM$是$∆DEF $的中位线
∴$DE=2GM=5$
在$Rt∆DCE$中,$CE=\sqrt {DE^2-DC^2}= \sqrt {5^2-4^2}=3$
∴$BE=BC-CE=4-3=1$
综上所述,$BE$的长为$7$或$1$