$解:如图,连接OA,OB,OF$
$∵四边形DEFG 是面积为 16\ \mathrm {cm^2}的正方形$
$∴∠DEF=90°,DE=EF=4\ \mathrm {cm}$
$∵四边形ABCD是正方形$
$∴∠BCO=∠ADO=90°,$
$BC=CD=AD$
$在Rt△BCO和Rt△ADO中$
$\begin{cases}{OB=OA}\\{BC=AD}\end{cases}$
$∴Rt△BCO≌Rt△ADO$
$∴OC=OD$
$设OC=OD=x\ \mathrm {cm}$
$则 OE=OD+DE=(x+4)\ \mathrm {cm},$
$BC=CD=OC+OD=2x\ \mathrm {cm}$
$∴OB= \sqrt{BC²+OC²}= \sqrt{5}x\ \mathrm {cm}$
$∴OF=OB=\sqrt{5}x\ \mathrm {cm}$
$∵OE²+EF²=OF²$
$∴(x+4)²+4²=(\sqrt{5}x)²$
$解得x_{1}=4,x_{2}=-2(不合题意,舍去)$
$∴OB=4 \sqrt{5}\ \mathrm {cm}$
$∴该半圆的半径为4 \sqrt{5}\ \mathrm {cm}$