$解：①∵四边形ABCD是菱形，AC=8，BD=6$
$∴AO=4，DO=3$
$∴AD=CD=5$
$∵四边形ACDE是平行四边形$
$∴AE=CD=5，DE=AC=8$
$∴△ADE的周长为AD+AE+DE=5+5+8=18$
$②当DE=PE时，PE=DE=AC=8$
$当PD=PE时，点P与点A重合，PE=5$
$当DE=PD时，PE= \frac{64}{5} $
$综上所述，线段PE的长为8或5或 \frac{64}{5}。$
