解:$(1) $设每台$ A $型早餐机和每台$ B $型早餐机的价格分别是$ x $元和$ y $元
由题意,得$ \{\begin{array}{l}8x+3y=1000\\6x+y=600\end{array},$解得$ \{\begin{array}{l}x=80\\y=120\end{array} $
∴每台$ A $型早餐机和每台$ B $型早餐机的价格分别是$ 80 $元和$ 120 $元
$(2)$设购进$ A $型早餐机$ m $台,则购进$ B $型早餐机$ (20-m) $台
由题意,得$ 80m+120(20-m) \leqslant 2200,$解得$ m \geqslant 5$
∴至少要购进$ A $型早餐机$ 5 $台