解$:(1)$当$t=4s $时,
$l=\frac {1}{2}t^2+\frac {3}{2}t=8+6=14(\ \mathrm {cm}),$
答:甲运动$4s$后的路程是$14\ \mathrm {cm}.$
$(2)$由图可知,甲乙第一次相遇时走过的路程为半圆$21\ \mathrm {cm},$
甲走过的路程为$\frac {1}{2}t^2+\frac {3}{2}t,$乙走过的路程为$4t,$
则$\frac {1}{2}t^2+\frac {3}{2}t+4t=21,$
解得:$t=3$或$t=-14($不合题意,舍去),
答:甲、乙从开始运动到第一次相遇时,它们运动了$3s.$
$(3)$由图可知,甲乙第二次相遇时走过的路程为三个半圆:$3×21=63\ \mathrm {cm},$
则$\frac {1}{2}t^2+\frac {3}{2}t+4t=63,$
解得:$t=7$或$t=-18($不合题意,舍去),
答:甲、乙从开始运动到第二次相遇时,它们运动了$7s.$