解：$(1)∵91$分的有$4$人，$97$分的有$3$人，
$∴a=4，$$b=3，$
$∵91$分的人数最多，
∴众数为$91，$即$c=91，$
$d=\frac {91+95}{2}=93，$
综上所述，$a=4，$$b=3，$$c=91，$$d=93.$
$(2)$成绩达到$95$分及以上有$10$人，
则“优秀”等级所占的百分率为：$\frac {10}{20}×100\%=50\%.$
$(3)$估计该校$1500$名学生中成绩达到$95$分及以上的学生人数为：$1500×50\%=750($人).
