证明:$(1)$连接$BC. $
$∵ AB$是$⊙O$的直径,
$∴ ∠ACB=90°.$
$∵ ∠PBC=∠BAC+∠ACB,$
$∴ ∠PBC-∠BAC=90°. $
∵ 四边形$ABCD$为$⊙O$的内接四边形,
$∴ ∠ADC+∠ABC=180°.$
$∵ ∠PBC+∠ABC=180°,$
$∴ ∠ADC=∠PBC,$
$∴ ∠ADC-∠BAC=90°$
$(2)$连接$OC,$
$∵ ∠ACP=∠ADC,$$∠ADC-∠BAC=90°,$
$∴ ∠ACP - ∠BAC = 90°$
$∵ OA =OC,$
$∴∠BAC=∠ACO,$
$∴ ∠ACP-∠ACO=90°,$
即$∠OCP=90°,$
∴在$Rt△OCP $中,$CC²+CP²=OP².$
$∵ ⊙O$的半径为$3,$$CP=4,$
$∴OP= \sqrt{3²+4²}=5,OA=3,$
$∴AP=OP+OA=8$