解:$(1)$∵$△=[-(2k+1)]^2-4×1×(k-\frac 12)=4k^2-12k+9=(2k-3)^2≥0$
∴这个方程总有两个实数根
$(2)$有两种情况:
①若$b,$$c$为腰,则方程$x^2-(2k+1)x+4(k-\frac 12)=0$有两个相等的实数根
∴$△=0,$即$(2k-3)^2=0,$解得$k_1=k_2=\frac 32$
∴原方程为$x^2-4x+4=0,$解得$x_1=x_2=2,$即$b=c=2$
∵$b+c=a$
∴这种情况不合题意,舍去
②若$a$为腰,则$b、$$c$中有一边为腰
∴$x=4$是关于$x$的一元二次方程$x^2-(2k+1)x+4(k-\frac 12)=0$的一个根
把$x=4$代入原方程,得$4^2-4(2k+1)+(k-\frac 12)=0,$解得$k=\frac 52$
∴原方程为$x^2-6x+8=0$
解得$x_1=2,$$x_2=4$
∵$4+2>4$
∴等腰三角形$ABC$的周长为$2+4+4=10$