解:$(1)$由题意,得$△=[-(2k-3)]^2-4(k^2+1)=4k^2-12k+9-4k^2-4=-12k+5>0$
解得$k<\frac 5{12}$
$(2)$由题意得$x_1+x_2=2k-3,$$x_1x_2=k^2+1>0$
由$(1)$可得$k<\frac 5{12}$
∴$x_1+x_2<2×\frac 5{12}-3<0$
∴$x_1<0,$$x_2<0$
∴原方程可化为$-(x_1+x_2)=2x_1x_2-3$
∴$-(2k-3)=2(k^2+1)-3,$即$k^2+k-2=0$
解得$k_1=1($不合题意,舍去),$k_2=-2$