解:$(1)$设钢笔的单价为$x$元,则毛笔的单价为$(x+6)$元
由题意得$30x+20(x+6)=1070$
解得$x=19$,$x+6=25$
答:钢笔的单价为$19$元,毛笔的单价为$25$元$.$
$(2)①$王老师的说法是正确的,理由如下:
设单价为$19$元的钢笔为$y$支,则单价为$25$元的毛笔为$(60-y)$支
根据题意,得$19y+25(60-y)=1322$,解得$y=\frac {89}{3}($不符合题意$)$
∴陈老师肯定算错了
$②$设单价为$19$元的钢笔为$z$支,签字笔的单价为$a$元
根据题意,得$ 19z+25(60-z)=1322-a$,∴$6z=178+a$
∵$a$,$z$都是整数,∴$178+a$应被$6$整除,∴$a$为偶数
又∵$a$为小于$10$的整数,∴$a$可能为$2$,$4$,$6$,$8$
当$a=2$时,$6z=180$,$z=30$,符合题意;$ $当$a=4$时,$6z=182$,$z=\frac {91}{3}$,不符合题意;
当$a=6$时,$6z=184$,$z=\frac {92}{3}$,不符合题意;$ $当$a=8$时,$6z=186$,$z=31$,符合题意
$ $故签字笔的单价为$2$元或$8$元