解:$(1)$∵$M$,$N$分别是线段$AC$,$BC$的中点
∴$MC=\frac {1}{2}AC$,$CN=\frac {1}{2}BC$
∴$MN=MC+CN=\frac {1}{2}AC+\frac {1}{2}BC=\frac {1}{2}×4+\frac {1}{2}×6=5(\mathrm {cm})$
∴线段$MN$的长为$5\ \mathrm {cm}$
$(2)MN=\frac {1}{2}(a+b)$
$(3)$如图,$MN=\frac {1}{2}(a-b)$,理由如下:
$MN=MC-NC=\frac {1}{2}AC-\frac {1}{2}BC=\frac {1}{2}a-\frac {1}{2}b=\frac {1}{2}(a-b)$