解:$(1) $∵$A C $平分$ ∠B A D$,$ C E \perp A B$,$ C F \perp A D$
∴$C E=C F$,$ ∠C E B=∠C F D=90°$
在$ Rt \triangle B C E $与$ R t \triangle D C F $中
$\begin {cases}{C E=C F}\\{B C=D C}\end {cases}$
∴$ Rt \triangle B C E \cong R t \triangle D C F$
$(2) $由$(1)$得$ C F=C E$,
$∠A F C=∠A E C=90°$
在$ Rt \triangle A F C $与$ R t \triangle A E C $中
$\begin {cases}{A C=A C}\\{C F=C E}\end {cases}$
∴$R t \triangle A F C \cong R t \triangle A E C$
∴$A F=A E$
∴$A F=A E$
由$(1)$得$Rt \triangle B C E \cong R t \triangle D C F$
∴$B E=D F$
∵$A D=10$,$ B E=6$
∴$A F=A D+D F=A D+B E=16$
∴$A E=16$
∴$A B=22$