解:$(2)$设点$P $表示的数为$y.$分六种情况:
$①P $为$[A$,$B]$的好点$.$
根据题意,得$y-(-20)=2(40-y).$
解得$y=20$,
此时$t=(40-20)÷2=10.$
$②P $为$[B$,$A]$的好点$.$
根据题意,得$40-y=2[y-(-20)].$
解得$y=0$,
此时$t=(40-0)÷2=20.$
$③A$为$[B$,$P]$的好点$.$
根据题意,得$40-(-20)=2[y-(-20)].$
解得$y=10$,
此时$t=(40-10)÷2=15.$
$④A $为$[P$,$B]$的好点$.$
根据题意,得$y-(-20)=2[40-(-20)].$
解得$y=100($不合题意,舍去).
$⑤B$为$[A$,$P]$的好点$.$根据题意,得$40-(-20)=2(40-y).$
解得$y=10$,此时$t=(40-10)÷2=15.$
$⑥B$为$[P$,$A]$的好点$.$根据题意,得$40-y=2[40-(-20)].$
解得$y=-80($不合题意,舍去).
综上所述,当$t $的值为$10$或$15$或$20$时,$P$,$A$,$B$中恰有一个点为其余两点的好点$.$