解:$(1)$设$A $型机器人模型的价格是$x$元$/$台
则$B$型机器人模型的价格是$(x-200)$元$/$台
由题意得$\frac {2000}{x}=\frac {1200}{x-200}$
解得$x=500$
经检验,$x=500$是原方程的解,且符合题意
则$ x-200=300$
∴$A $型、$B $型机器人模型的价格分别
是$500$元$/$台,$300$元$/$台
$(2)$设购买$A $型机器人模型$a $台,此次购买
$A$型和$B$型机器人模型的花费为$W{元}$,
则购买$B$型机器人模型$(40-a)$台
$W=500×0.8a+300×0.8(40-a)$
$=160a+9600$
又$ 40-a≤3a$,$40-a≥0$,$a≥0$
∴$10≤a≤40$
又$160>0$
∴当$a=10$时,$W $取最小值,且最小值为
$160× 10+9 600 =11200$
此时$40-a=30$
∴当购买$A$型、$B$型机器人模型分别$10$台,
$30$台时花费最少,且最少花费是$11200$元