解:$(1)$过点$A$作$AE⊥x$轴于点$E$,过点$B$作$ BD⊥x$轴于点$D$,则$∠AEC=∠CDB=90°$
∵点$C$的坐标为$(3$,$0)$,点$B$的坐标为$(6$,$m)$
∴$OC=3$,$OD=6$,$BD=m$
∴$CD=OD-OC=3$
∵$△ABC$是等腰直角三角形,∴$∠ACB = 90°$,$AC = CB$
∵$∠ACE+∠BCD=180°-∠ACB=∠CBD+∠BCD=90°$
∴$∠ACE=∠CBD$,∴$△ACE≌△CBD(\mathrm {AAS})$
∴$AE=CD=3$,$CE=BD=m$,∴$OE=OC-CE=3-m$
∴点$A$的坐标是$(3-m$,$3)$
∵$A$,$B$两点恰好落在反比例函数$y=\frac {k}{x}$第一象限的图像上
∴$3(3-m)= 6m$,解得$m=1$
∴点$A$的坐标是$(2$,$3)$,点$B$的坐标是$(6$,$1)$
∴$k=6m=6$
∴反比例函数的表达式是$y=\frac {6}{x}$
设直线$AB$所对应的一次函数的表达式为$y=px+q$
把$A$,$B$两点的坐标分别代入,得$\begin {cases}{2p+q=3}\\{6p+q=1}\end {cases}$,解得$\begin {cases}{p=-\frac {1}{2} }\\{q=4}\end {cases}$
∴直线$AB $所对应的一次函数的表达式为$y=-\frac {1}{2}x+4$
$(2)$延长$AE$至点$A'$,使得$A'E=AE$,连接$A'B$交$x$轴于点$P$,连接$AP$
∴点$A$与点$A'$关于$x$轴对称
∴$AP=A'P$,点$A'$的坐标为$(2$,$-3)$
∵$AP+PB=A'P+PB=A'B$,∴$AP+PB$的最小值为$A'B$的长
又$△ABP $的周长为$AP+PB+AB$,$AB$的长为定值
∴当$AP+PB$的值最小时,$△ABP $的周长最小
即当点$P $是直线$A'B$与$x$轴的交点时,$△ABP $的周长最小
设直线$A'B$的函数表达式是$y=nx+t$
把$A'(2$,$-3)$,$B(6$,$1)$两点分别代入,得$\begin {cases}{2n+t=-3}\\{6n+t=1}\end {cases}$,解得$\begin {cases}{n=1}\\{t=-5}\end {cases}$
∴直线$A'B$的函数表达式是$y=x-5$
当$y=0$时,$0=x-5$,解得$x=5$
∴点$P $的坐标是$(5$,$0)$
∴当$△ABP $的周长取最小值时,点$ P $的坐标为$(5$,$0)$