解:$(1)$设$A$种茶叶每盒的进价为$x$元,则$B$种茶叶每盒的进价为$ 1.4x$元
由题意,得$\frac {4000}{x}+10=\frac {8400}{1.4x}$
解得$x=200$
经检验,$x=200$是原方程的解,且符合题意
则$1.4x=280$
∴$A$,$B$两种茶叶每盒的进价分别为$200$元和$280$元
$(2)$设第二次$A$种茶叶购进$m $盒,则$B$种茶叶购进$(100-m)$盒
打折前$A $种茶叶的利润为$\frac {m}{2}×(300-200)=50m($元$)$,
$B$种茶叶的利润为$\frac {100-m}{2}×(400-280)=(6000-60m)$元
打折后$A $种茶叶的利润为$\frac {m}{2}×(300×0.7-200)=5m($元$)$
$B$种茶叶的利润为$\frac {100-m}{2}×(400×0.7-280)=0($元$)$
由题意得$50m+6000-60m+5m=5800$,解得$m=40$
∴$100-m=60$
∴第二次购进$A$种茶叶$40$盒,$B$种茶叶$60$盒