解:$(1)$设该公司销售$1$辆甲型、$1$辆乙型自行车的利润分别为$x$元、$y$元
根据题意,得$\begin {cases}3x + 2y = 650\\x + 2y = 350\end {cases},$解得$\begin {cases}{x = 150}\\{y = 100}\end {cases}$
∴该公司销售$1$辆甲型、$1$辆乙型自行车的利润分别为$150$元、$100$元。
$ (2)$设需要购进甲型自行车$a$辆,则购进乙型自行车$(20 - a)$辆
根据题意,得$500a + 800(20 - a)\leqslant 13000$
解得$a\geqslant 10$
∵$a$为正整数,∴$a$的最小值为$10$
∴最少需要购进甲型自行车$10$辆。