解:$(1)$当$ 0 \leqslant x \leqslant 20 $时,
$y $与$ x $的函数表达式是:$ y=2 x$;
当$ x>20 $时,
$y $与$ x $的函数表达式是:
$y=2 ×20+2.6(x-20)=2.6 x-12 $;
$(2)$因为小明家四、五月份的水费都不超过$ 40 $元,$ $故$ 0 \leqslant x \leqslant 20 $,
此时$ y=2 x$,$ $六月份的水费超过$ 40 $元,$ x>20$,$ $此时$ y=2.6 x-12$,
所以把$ y=30 $代入$ y=2 x $中得,
$2 x=30$,$ x=15$
把$ y=34 $代入$ y=2 x $中得,
$2 x=34$,$ x=17$
把$ y=42.6 $代入$ y=2.6 x-12 $中得,
$2.6 x-12=42.6$,$ x=21.$
$15+17+21=53(\mathrm {m^3}).$
故小明家这个季度共用水$ 53\ \mathrm {m^3}$