$解:(2)①由题意可知,t\leqslant \frac{40}{3},点P与点Q重合有两种情况:一种是点Q 从B到A向左运动时,另一种是点Q到达点A后掉头向右运动时.$
$当点Q向左运动时,t+3t=20,解得t=5.$
$当点Q向右运动时,3t-t=20,解得t=10.$
$故当t=5或t=10时,点P与点Q重合,\ $
$②当动点P,Q没有相遇且两点相距4时,有t+3t+4=20,解得t=4;$
$当动点P,Q第一次相遇后,点P向右运动,点Q向左运动,两点相距4时,有t+3t-4=20,解得t=6;$
$当动点P,Q第一次相遇后第二次相遇前,点P向右运动,点Q向右运动,两点相距4时,有3t+4-20=t,解得t=8;$
$当动点P,Q第二次相遇后,点P向右运动,点Q向右运动,两点相距4时,有3t-20-1=4,解得t=12.$
$综上所述,满足条件的t有t=4或t=6或t=8或t=12.$