解:$(1)$∵$2x^2+7xy+3y^2+x^2-kxy+5y^2$
$=(2x²+x²)+(3y²+5y²)+(7xy-kxy)$
$=3x²+8y²+(7-k)xy$
∴只要$7-k=0$,这个多项式就不含$xy$项
即当$k=7$时,多项式中不含$xy$项
$(2)$∵在第一问的前提下原多项式为$3x²+8y²$
当$x=2$,$y=-1$时,$3x²+8y²=3×2²+8×(-1)²=12+8=20$
当$x=2$,$y=1$时,$3x²+8y²=3×2²+8×1²=12+8=20$
∴马小虎的最后结果是正确的