解:$(1)$甲行走的速度:$150÷5=30($米$/$分$)$
$(2)$当$t=35$时,甲行走的路程为:$30×35=1050($米$)$
乙行走的路程为:$(35-5)×50=1500($米$)$
∴当$t=35$时,乙已经到达图书馆
甲距图书馆的路程还有$1500-1050=450($米$)$
∴甲到达图书馆还需时间:$450÷30=15($分$)$
∴$35+15=50($分$)$,即当$s=0$时,横轴上对应的时间为$50$
补画的图象如图所示$($横轴上$D$对应的时间为$50)$
$(3)$设乙出发经过$x$分和甲第一次相遇
根据题意得:$150+30x=50x$
解得$x=7.5$
$7.5+5=12.5($分$)$
由函数图象可知,当$t=12.5$时,$s=0$
∴点$B$的坐标为$(12.5$,$0)$
当$12.5≤t≤35$时,设线段$BC$的表达式为:$s=kt+b(k≠0)$
把$C(35$,$450)$,$B(12.5$,$0)$代入
得$\begin {cases}{12.5k+b=0}\\{35k+b=450}\end {cases} $,解得$\begin {cases}{k=20}\\{b=-250}\end {cases}$
∴$s=20t-250.$
当$s=360$时,$20t-250=360$,解得$t=30.5.$
当$35<t≤50$时,设线段$CD$的表达式为$y=k_1t+b_1(k_1≠0)$,
把$D(50$,$0)$,$C(35$,$450)$分别代入
得$\begin {cases}{35k_1+b_1=450}\\{50k_1+b_1=0}\end {cases} $,解得$\begin {cases}{k_1=-30}\\{b_1=1500}\end {cases}$
∴$s=-30t+1500$
当$s=360$时,$-30t+1500=360$,解得$t=38$
∴当甲行走$30.5$分钟或$38$分钟时,甲、乙两人相距$360$米$.$