解:$(1)$设需要购买$x$只书架,则$x≥20$
$A∶210×20+70(x-20)=(70x+2800)$元
$B∶210×20×0.8+0.8·70x=(56x+3360)$元
令$70x+2800<56x+3360$,得$x<40$
答:当购买的书架不足$40$只且不少于$20$只时,到$A$超市合算。
$(2)$若只到$A$超市:$70×100+2800=9800($元$)$
若只到$B$超市:$56×100+3360=8960($元$)$
到$A$买$20$张书桌,到$B$买剩下的$80$只书架
$210×20+70×0.8×80=8680($元$)$
答:至少需要准备$8680$元货款。