$(1)$解:∵四边形$ABCD$是平行四边形
∴$AD//BC$,$∠BAD=∠C$,即$∠AFE=∠BGE$,$∠FAE=∠GBE$
∵$∠AFG=∠C$,∴$∠AFG=∠BAD$,即$AE=EF$
∵$E$是边$AB$的中点,∴$AE=BE$
∴$△AEF≌△BEG(\mathrm {AAS})$
∴$EF=EG$,即$AB$,$FG $互相平分,$BE=AE=FE=EG$
∴$AB=FG$,∴四边形$AGBF $是矩形
$(2)$证明:连接$BD$
∵$E$,$F $分别是$AB$,$AD$的中点
∴$EF $是$△ABD $的中位线,即$EF//BD$,∴$∠AFG=∠ADB$
∵$∠AFG=\frac {1}{2}∠ADC$
∴$∠ADB = \frac {1}{2} ∠ADC$,即$ ∠ADB=∠CDB$
由$(1)$,得$AD//BC$
∴$∠ADB=∠CBD$,即$∠CDB=∠CBD$
∴$CB=CD$,∴四边形$ABCD$是菱形