解:$ (1)$过点$B$作$AD$的垂线,交$AD$的延长线于点$E$
由题意可知,$AD=2\ \mathrm {km},$$AB=10\ \mathrm {km},$$∠BAE=60°,$$∠BCF=76°$
在$Rt△ABE$中,∵$∠BAE=60°,$$AB=10\ \mathrm {km}$
∴$AE=AB×cos 60° =5\ \mathrm {km},$$BE=AB×sin 60°=5\sqrt 3\ \mathrm {km}$
∵$AD= 2\ \mathrm {km}$
∴$DE= 3\ \mathrm {km}$
答:观测点$B$到航线$l$的距离为$3\ \mathrm {km}。$
$(2)$过点$C$作$BE$的垂线,与$BE$的延长线交于点$F$
在$Rt△BCF $中,∵$∠BCF=76°,$$CF=DE=3\ \mathrm {km}$
∴$BF=CF×tan_{76}°≈12.03\ \mathrm {km}$
∵$BE=5\sqrt 3≈8.65\ \mathrm {km}$
∴$EF= BF-BE=3.38\ \mathrm {km}$
∴航行的速度为$3.38 × 12≈40.6\ \mathrm {km/h}$
答:该轮船航行的速度为$40.6\ \mathrm {km/h}。$