解：$(1)$设$y$关于$x$的函数表达式为$y=kx\ \mathrm {b}，$
由图可得，将$(1.6，$$0)，$$(2.6，$$80)$表达式中
可得$\begin{cases}{1.6k+ b=0}\\{2.6k +b=80}\end{cases}，$解得$\begin{cases}{k=80}\\{ b=-128}\end{cases}$
由题意得$200-80=120(\ \mathrm {km})$
$120\div 80=1.5(\mathrm {h})，$而$1.5+ 1.6=3.1(\mathrm {h})$
∴$x$的取值范围为$1.6≤ x≤ 3.1$
∴路程$y$关于$x$的函数表达式为$y=80x-128(1.6≤x≤3.1)$
$(2) $由$(1)$可知当货车乙遇到货车甲时，$x=3.1$
由图可知甲的速度为$ \frac {80}{1.6}=50(\ \mathrm {km/h})$
货车甲正常到达$B$地的时间为$200÷50=4(\mathrm {h})，$$18÷60=0.3(\mathrm {h})，$
$4+1=5(\mathrm {h})，$$5-3.1-0.3=1.6(\mathrm {h})$
设货车乙返回$B$地的速度为$ v\ \mathrm {km/h}$
根据题意，得$1.6v≥120$
解得$v≥75$
故货车乙返回$B$地的速度至少为$75\ \mathrm {km/h}$
